Epluchez tous les agrumes à vif en retirant les chairs à l'aide d'un couteau bien aiguisé.
Faites fondre le beurre et le sucre dans une poêle à fond anti-adhésif puis déposez les segments d'agrumes, saupoudrez une pincée de cannelle puis faites-les revenir à feu vif 1 minute environ juste pour les caraméliser.
Déposez sur quatre assiettes une boule de glace vanille puis repartissez les segments d'agrumes autour.
Servez la compotée d'agrumes à la cannelle aussitôt.